1. 前言

Intel RealSense D435i是英特尔公司推出的一款消费级深度相机。它主要包含一个RGB相机、两个红外相机以及一个红外发射器，此外还有一个IMU单元(这也就是D435i和D435的区别，i就表示imu)。本教程的SDK版本为v2.50.0，对应的固件版本为v5.13.0.50，需要使用3.0及3.0以上数据线和数据接口，不然会报错。

2. 驱动安装

2.1 驱动安装

摄像头官方文档：https://dev.intelrealsense.com/docs/docs-get-started

驱动仓库：https://github.com/IntelRealSense/librealsense

  1. 克隆驱动仓库（指定版本，踩过坑，驱动版本需要和固件相对应）

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    git clone -b v2.50.0 https://github.com/IntelRealSense/librealsense

​ 克隆可能会发生错误，可以直接在该页面下载压缩包：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/v2.50.0

  1. 安装依赖

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    sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
    sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
    sudo apt-get install libglfw3-dev
    sudo apt-get install libssl-dev

  2. 安装权限脚本(进入librealsense-2.50.0文件夹执行以下命令)

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    sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
    sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

  3. 编译和安装

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    mkdir build
    cd build
    cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
    make
    sudo make install

    如果编译过慢可以使用make -j8命令

  4. 测试安装

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    realsense-viewer
    modinfo uvcvideo | gr

    插入摄像头屏幕可能发生翻转：重启即可

注意：
USB线必须使用3.0以上的，同时如果在虚拟机中需要将USB兼容性改为3.1，参考链接：https://blog.csdn.net/qq_28872655/article/details/131452813

显示如图界面则成功

image

2.2 ROS接口安装

  1. 创建ROS工作区

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    mkdir -p ~/realsense_ros_ws/src
    cd ~/realsense_ros_ws/src

  2. 克隆仓库

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    git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
    git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git

  3. 列出仓库中的所有标签，切换到2.x.x的最新版本

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    cd realsense-ros/
    git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`

  4. 初始化ROS工作区

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    cd ../../
    cd ~/realsense_ros_ws/src
    catkin_init_workspace

  5. 进行编译

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    cd ..
    catkin_make clean
    catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
    catkin_make install

  6. 设置环境变量

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    echo "source ~/realsense_ros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

  7. 启动摄像头节点

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    roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

    此时可以用rostopic来查看相关话题

3. 参考链接